公元前634年——前632年晋文公率齐、宋、秦三国军与楚、陈、蔡战于城濮，楚军大败。晋文公与诸侯盟于践土，确立霸主地位。
中原自齐桓公死后没了公认的霸主，诸侯又开始混战一团。齐国、宋国、楚国为争夺霸主之位明争暗斗。
宋国在泓水之战后元气大伤。宋襄公受伤不治而死。从此宋国退出了争霸行列。
楚国连灭黄国（河南潢川）、江国（河南正阳县东南）、英国（安徽金寨）、徐国（江苏泗洪）等国，几乎把淮河变成它的内河。泓水一战楚国大败宋国威震中原。
当年齐桓公在世时，中原诸侯都唯齐国的马首是瞻。齐桓公死后，有些诸侯投靠了楚国，比如曹、卫、鲁等国。
齐国因为内乱一时无暇顾及其他。但随着国内逐渐安定，齐孝公又升起恢复齐国霸业的野心。
齐孝公打算先从鲁国下手，杀鸡儆猴，拿鲁国立威。
公元前634年，齐孝公趁鲁国饥荒发兵攻打鲁国。
鲁国一面派人向齐国求和，一面派人向楚国求救。
鲁国的说客见到齐孝公就大谈齐鲁往日的情分，说齐鲁的先祖姜太公与周公关系多么要好，曾发誓“世代子孙，共奖周室，无相害也”。你怎么跟我们鲁国兵戎相见？
一席话说得齐孝公无言以对，下令撤兵。
那边楚国得到消息派兵来救鲁国。虽然齐国已经撤兵了，楚成王仍不肯善罢甘休，进兵伐齐，攻下齐国的谷地（山东东阿），把它交给了公子雍。
公子雍是秦孝公的弟弟，在齐国内乱时逃出齐国流亡国外。楚成王把他找来挟制齐孝公，还让易牙辅佐他。
这次伐齐，鲁国也出了兵。他前脚讲齐鲁世代不相害哄齐国退了兵，后脚就派兵攻打齐国。
齐孝公又悔又气，一命呜呼。
齐孝公死后，他的弟弟公子潘杀了他的儿子自立为君，是为齐昭公。公子商人召回公子元一起辅佐公子潘。于是当年齐国内乱的主角除了死了的，又在齐国聚齐了。
楚国打完齐国又去打宋国。泓水之战楚国把宋国打爬下了，现在想再踏上一只脚。
宋国无力对付楚国，环顾中原也只有晋国能帮他的忙了，急忙派人向晋国求援。
晋文公召开军委扩大会议讨论。众将一致喊打，说“报施救患，取威定霸，于是乎在矣！”意思是我们报恩图霸在此一举。在你落难的时候，宋襄公待你不薄。现在宋国落难，我们去救他是知恩图报。我们要打败了楚国，在诸侯中树立起威信，霸业可成。这是一石好几鸟的好机会。
晋文公于是决定出兵救宋。
晋文公虽然决定出兵救宋，但怎么救还是一个问题。晋国跟宋国并不接壤，中间隔着卫国（河南濮阳）和曹国（山东定陶）。卫曹是楚国的小弟，肯定不会借路给晋国。
有人建议围魏救赵，干脆就打卫国和曹国。卫曹既然是楚国的小弟，咱去打他俩，楚国肯定来救。宋国之围不解而解。
晋文公也赞成打卫曹。卫国在他流亡的时候拒而不纳，害得他在荒郊野外要饭吃。曹国虽然接待了他但对他不够尊重，偷看他洗澡。人都说晋文公的肋骨不分条，是一个整块。曹国国君便趁他洗澡的时候领着众妻妾前来观瞧，指指点点，嘻嘻哈哈，让晋文公很没面子。
晋文公于是拍板打卫曹。攻打曹卫既出了气又救了宋还震慑了跟楚国跑的小喽啰们，一石三鸟。楚国来救，晋国正好以逸待劳，在家门口击败他。
公元前632年，晋军三军扑向卫曹。
晋文公向卫国借路救宋。卫国国君卫成公不肯。晋文公向他借兵。他更不肯。按《左传》记载，晋文公“还，自南河济。侵曹伐卫。正月戊申，取五鹿”。也就是说晋文公从南边渡过黄河，穿过曹国打卫国，占领了五鹿城（河北邯郸大名县）。五鹿城在卫国国都濮阳的北边，是卫国的北部边境城市，在现在的河北邯郸大名县境内，与山东交界。
当时齐桓公“救邢存卫”，帮卫国在濮阳建都，三年后又在五鹿建了一座城护卫京城。
晋文公从南边渡河进入河南境内，穿过山东境内的曹国，打到河北境内的五鹿，说明已经把卫国团团包围。
卫成公想向楚国求援。卫国大夫担心投靠楚国惹来祸端，起兵赶走卫成公，去找晋文公求和。从此卫国成为晋国的附庸。
收拾了卫国，晋文公扭过头去打曹国。
打曹国可不轻松。曹共公拼命抵抗。晋军久攻不下，死伤无数。
曹军把晋军的尸体挂在城墙示众，让晋军的士气受到打击。
晋文公大怒，下命把营地迁到曹国的墓地，扬言挖坟掘墓作为报复。曹国人吓坏了，急忙把晋军的尸体摘下来送还晋军。就在曹国开城送尸的那一刻，晋文公突然下令进攻。晋军攻入城中活捉了曹共公。
楚军撇下宋国迎战晋国。
楚成王不愿意深入中原腹地作战。但他的将军子玉强烈要求迎战。他被人讥讽带兵不能“过三百乘（战车）”。因此他要证明给人看，他能够带领大兵团作战。楚成王不悦但也不愿驳他的面子，于是“少与之师”。但具体给了他多少兵没有说。陈国、蔡国是楚国的仆从国，奉命出兵帮助楚国打晋国。但具体出兵人数也不清楚。
晋文公的兵力是战车七百乘。按照标配，一辆战车配30人，七百辆战车的车步兵总数是两万多人。但如果是高配，一辆战车配70人，车步兵总数能达到五万。晋文公组建了三军。一军一万两千五百人。三军三万七千五百人。晋文公没有足够的兵力排出70人的阵型，只能选择30人阵型。所以，一般认为晋文公带来两万人参战。
有人推算楚军是晋军的两倍，也就是四万多人。也有人认为，两军实力相当，甚至晋军兵力还稍微占优。
推算彼此兵力主要是想知道晋国和楚国谁的战斗力更强。
楚、晋两国在城濮（山东鄄城）城外展开决战。
那时打仗都是以战车部队为主力。战车相当于现在的坦克。战车的人员配置也和坦克的差不多，乘员3人。车把式相当于坦克的驾驶员。弓箭手相当于坦克的炮手。持戟手相当于坦克的机枪手。
戟是带横勾的矛，矛尖呈“十”字或“卜”字形。戟既有直刃又有横刃，能刺能勾，戳不着对方反手还能钩一下子。
战车交战时，驾驶员赶着马车冲向对方，双方的炮手先进行对射。因为士兵和战马都披着青铜或生牛皮做的铠甲，弓箭的杀伤力并不是很大。战车越离越尽，负责近战的持戟手开始准备出击。双方的驾驶员在会车时同时向左拉缰绳。两车交错而过的时候，站在车右的持戟手抓住时机给对方来一下子。
晋军在发起进攻前，在马身上都蒙上虎皮。这一方面是保护马，另一方面是吓唬对方的马。
开战后，晋军的左军迎击楚联军的右军。楚联军的右军是陈蔡军队，战斗力一般。晋军的战马身披虎皮，冲过去时惊吓到对方的战马。楚联军右军大乱，一下子被击溃。
晋军的右军迎战楚军的左军。两军接战后，晋军突然往后退。楚军以为晋军败了就发动追击。这时，晋军的中军突然横插过来，与杀回马枪的晋军右军一起夹击楚军。楚军大败。
楚军左右两军尽失使楚军的中军军心动摇。楚军统帅子玉估计难以取胜，收缩军队且战且退，撤出战斗。
子玉靠泓水之战一战成名被楚成王提拔为令尹。令尹相当于宰相。但没想到子玉上任以来攻宋不克，攻晋失利。楚成王来信责备令子玉羞愧难当，自杀向楚王谢罪。
城濮之战使楚国扩张受挫，伸向中原的爪子被敲了回去。
晋国则一战成名，打败了诸侯中的最强者在江湖上扬名立万，也从此确立了霸主地位。
晋文公在践土（河南新乡）会盟。中原诸侯包括齐、宋、郑等昔日霸主都赶来参加。以前归附楚国的诸侯惧怕晋国怪罪更是早早来到会盟之地。秦穆公也赶来参加盟会。
昔日齐桓公会盟也没有这么多诸侯参加。
周襄王派代表到场祝贺，赐给晋文公“彤弓矢”等物，封晋文公为“侯伯”，正式承认晋文公为中原霸主。