异姓王的接连被杀可以说让剩下的异姓王惶惶不可终日，很快又有异姓王倒霉了，既赵王张耳病故，燕王臧荼，汉王信死后，就剩下长沙王吴芮，还有就是岭南王陈胜了。
公元前206年，刘邦灭秦。此时项羽军破函谷关，进屯新丰、鸿门）。刘邦至鸿门与项羽相会，险遭杀害。项羽佯尊楚怀王为义帝，迁都江南彬地。项羽自立为西楚霸王，封刘邦为汉王。同时封王共18个，因张耳亦同各路诸侯入关，项羽素闻张耳之才名，念其扶赵抗秦之功，乃分赵地北部，立张耳为常山王，理信都。此为常山王之始。张耳立国，陈馀甚怒，对人道：“张耳和馀功相等。今张耳为王，我却称候，项羽对我不公。”
当时，齐王田荣叛楚，陈馀乃使门下客夏说对田荣道：“王上，项羽执掌天下不平，请借给我兵，南皮可掩蔽你。”田荣欲树党以反楚，乃谴给陈馀。陈馀又加三县之兵袭击常山王张耳。
公元前205年，常山被攻破，张耳败走。十月，投汉王刘邦，待之甚厚。公元前204年，张耳与韩信统兵数万东出井陉击赵，使万人过河列营，成背水阵。此阵一成，只许胜，不许败。故而汉军将士皆作殊死战，勇猛异常。旋大败赵军。
公元前203年，韩信报请刘邦以张耳为赵王，丁都襄国，镇抚其国。汉王许之。
张耳立为赵王后，公元前202年）去世，其子张敖即位为赵王。后刘邦在剪除异姓王时，被废掉王位，可以说连张耳这样和刘邦好的穿一条裤子的也再死后自己的儿子就被刘邦找了个理由祛除了王号。
燕王臧荼，因刘邦大肆捕杀项羽旧部，令臧荼非常恐惧，于是反汉，高祖刘邦亲自征伐，臧荼被斩杀。高祖改命卢绾为燕王。
臧荼育有一子臧衍，父亲被平定后逃往匈奴。陈豨叛变时，燕王卢绾派张胜向匈奴散播陈豨战败的消息，避免匈奴派兵增援陈豨。张胜本想联同匈奴将陈豨消灭，但遇见臧衍，他说：“您之所以得到重用，因您通晓匈奴之事。而燕所能够长久，是因为诸侯屡屡造反。现在您为了燕，想要迅速消灭陈豨。但陈豨被消灭了以后，下一个就该轮到燕国了。”
张胜同意其话，遂不再返回燕地，劝说卢绾暗通匈奴，而卢绾怀疑张胜勾结匈奴谋反，于是上书刘邦，请求族灭张胜。张胜从匈奴返回，详细向卢绾解释了他为什么要那样做的理由。卢绾醒悟，于是对刘邦假称是他人谋反，为张胜的家属开脱，使得张胜能够安心做他和匈奴之间的线人。
卢绾又派范齐出使陈豨，劝他逃亡，与燕“连兵勿决”。但此事却被陈豨的降将告诉了刘邦。刘邦派使臣召卢绾，卢绾称病不往。刘邦又派辟阳侯审食其，御史大夫赵尧召卢绾，并借机调查他的下人。
卢绾愈加恐惧，闭门谢客。他对他宠信的臣下说：“本王现在不是刘姓而做王的，只有本王和长沙王吴芮了。去年春天朝廷族灭了淮阴侯韩信，夏天又诛杀了彭越，都出自吕后的计谋。现在皇帝有病，政事皆决于吕后。吕后专门想要找借口诛杀异姓诸王和大功臣。”于是称病不往。他的手下都逃跑躲藏起来。但这段话终究被泄露到辟阳侯耳中。辟阳侯回来后，详细向刘邦做了禀报。刘邦更加生气。
刘邦又从匈奴降人那里，听到了张胜在匈奴为燕使者的消息，于是判定：“卢绾果然造反了。”公元前195年三月，刘邦以樊哙为将军，率军击燕。后又改以周勃代之。
卢绾听说刘邦生病，带着他的家属、宫人、亲信等共数千骑，在长城下等候，希望刘邦病愈之后，亲自入长安谢罪。然而四月刘邦驾崩，卢绾遂带领众人逃亡到匈奴。匈奴封他为东胡庐王。公元前194年死于匈奴，卒年六十三。
而回到公元前195年，此时的刘邦在干嘛那，刘邦建国称帝时已过半百，步入晚年变得日益猜忌一起打天下的功臣们，特别是那些异姓王们。结果臧荼、张敖、韩王信、彭越、韩信、英布等先后被废杀，英布还起兵反了，刘邦抱病亲征才平了他。之后其封国则转入刘氏子孙手中。只有吴芮的长沙国幸免。
公元前195年，刘邦亲杀白马为盟，订下誓约：“非刘氏而王者，天下共击之。”这就是历史上的“白马之盟”。
不仅如此，还对萧何起了疑心。逼得设法自污声名以绎帝之疑，最后差点不得善终。去世之前。还打算杀了忠直猛将樊哙，因是吕氏之妹婿，担心协助助诸吕作乱。后因陈平的保护，刘邦驾崩后躲过一劫。
刘邦晚年宠爱戚姬及其子赵王如意，疏远吕后，几次想废黜吕后所生的太子刘盈而立刘如意。但因大臣反对，只好作罢。为了皇权的巩固，刘邦费尽心机。本来他年龄就大，在平定英布叛乱时又中了箭伤，到了长安病情加重。
吕后找来名医，刘邦问他病情，医生说能治，刘邦一听口气，就知道不会好了，气得大骂医生：“朕以布衣提三尺剑取天下，此非天命乎？命乃在天，虽扁鹊何益！”说完赏赐给医生五十金打发他走了。
吕后看着弥留中的刘邦，问他死后人事的安排：“陛下，萧相国死后，由谁来接替呢？”刘邦说曹参。
吕后问曹参之后是谁，刘邦说：“朕觉得王陵可以在曹参之后接任，但王陵智谋不足，可以由陈平辅佐。陈平虽然有智谋，但不能决断大事。周勃虽然不擅言谈，但为人忠厚，日后安定刘氏江山肯定是他，用他做太尉吧。”吕后又追问以后怎么办，刘邦有气无力地说：“以后的事你也不会知道了。”
公元前195年6月1日，刘邦崩于长乐宫，享年六十二岁。葬于长陵，谥号高皇帝，庙号太祖。