武冈城内的所有丁壮几乎都出动了，他们打死了藩王，又亲眼见到明军在城外烧杀抢掠，都确信只要破城必死无疑。得到了闯军老兵的组织之后，他们的恐惧与愤怒变成了强大的力量。
其实闵一麟、尹先民、何一德这些人还没烂到家，他们的兵也靠抢老百姓的东西改善生活补贴家用，偶尔也闹出人命，但是和刘承胤那种无恶不作的匪军相比，他们要好得多了，并不会不分青红皂白地对老百姓进行全面屠戮，纪律与一般的农民军也差不多。不过在老百姓看来，他们都是一样的。
明军并未慌乱，他们知道，武冈城内大部分都是本地的饥民，这些人狗急跳墙出来夜袭，而且还是全面出击，漫山遍野地杀过来，是绝对攻不破明军的营垒的。偏沅明军长年与苗人作战，对于山区治安战有充足的经验。他们据守营垒，用弓弩和火器射击，准备等流寇的攻击势头瓦解，再以重步兵反击。
李定国当然没指望用这种办法打赢，他留下张虎山守城，自己带着最精干的三百人最后出城。
张虎山从明军中投降过来的时间不长，对于官军的了解还是很充分的：“二将军，此举过于冒险了，如果这一冲没冲动官军营垒，武冈恐怕有失。”
李定国说：“我亦知此乃行险，但明军多路合围，我等必于其会合之前先击破其中数路，方可胜之，若待其各路兵马会合，则难敌矣。我父见火起，必来接应，虽不能说可操必胜，亦有六七成胜算，张兄大可放心。”士兵搬开城门口的拒马，李定国带着一百骑兵、二百步兵出城了。
李定国冲锋的方向是陈睿谟的抚标营地，闵一麟和尹先民都是经验丰富的将领，就算被夜袭，也不是之接受了一个多月不脱产军事训练的武冈饥民能战胜的对手，可陈睿谟就不同了，文官掌兵，之前任福建督粮道、禹州兵备道的时候也没经历什么像样的战斗，临机应变的能力十分不足。在比较大的问题上，他没吃过猪肉也见过猪跑，给他点时间慢慢想想，还是想得明白的，可是在具体的战术指挥上，他和闵尹二将可差得远了。
陈睿谟的抚标动作比闵尹两部要迟缓不少，但现在也已经行动起来，派兵士上墙防守了，武冈民兵冲锋了两次，都没能冲进去，反而死伤了不少人。见李定国到来，经过这段时间的训练已经有了一些组织纪律性的武冈民军分到两边，让李定国从中路进攻，他们从两翼协同。
打头阵的闯军老兵用飞爪钩住寨墙，干脆利落地爬了上去。陈睿谟的抚标装备了不少火铳，但没有经过严格的齐射训练，在之前应对民军进攻时，第一轮齐射打过，就开始了胡乱射击，现在是晚上，阵地上又硝烟弥漫，他们根本没注意到眼前的敌人已经换人了。
这种射击方式，命中率十分感人，而且他们因为害怕炸膛，甚至不遵守鸟铳贴腮的基本原则，因此铳口上跳的问题十分严重，净是朝天放铳。
闯军的攻坚办法是在远程用弓箭和火铳射击，靠近之后先发射一轮重箭和标枪，暂时压制敌人，再投掷手榴弹，趁着敌人慌乱之际，以重步兵突击，其实和清军是很类似的。对于只有木制寨墙的敌人来说，这种办法十分有效。陈睿谟的部下还以为对手是普通的乱民，一不留神就被打开了一个缺口。
明军也并非一触即溃的弱兵，他们还在坚持抵抗攻进寨内的闯军步兵，想把他们赶出去。闯军的步兵试图夺取寨门放骑兵进来，但始终没能成功。
可就在这个时候，明军的背后响起了喊杀声。王瑾到了，而且是孤注一掷，以全军攻击陈睿谟的营地。
如果王瑾在白天这么做，闵尹两部肯定会增援陈睿谟，王瑾就算是和李定国两面夹击，也很难打下官军的营寨。但现在是夜间，明军中只有几个将领的家丁才有在这种环境下出击的能力。
其实正在和闵一麟、尹先民纠缠的武冈民兵在这方面更差，根本就是完全不具备夜战能力，出了城就一通乱打。但正因为混乱，明军为了避免在夜战混战中遭遇损失，不敢贸然出击，反而被这些实力与他们相差很远的弱兵拖住了。
就算是闯军的主力，打夜战也非常困难，不少人有夜盲症，根本就不能上阵。但闯军反倒经常打夜战，因为这样可以抵消明军的很多优势，就算会增加闯军自身的伤亡，也还是有必要这样做。
这一次，王瑾就只带着两千多人攻击了陈睿谟的背后，其余的人都在路上，或者干脆走散了。即便如此，他们对陈睿谟也造成了极大的精神压力。因为黑夜的缘故，闵一麟和尹先民发现陈睿谟被攻击就慢了两拍，赶来增援的速度更是不知道慢了多少拍，陈睿谟很快就顶不住了。
倘若是白天当面锣对面鼓地开战，陈睿谟也不见得一定守不住，但是黑暗加剧了明军心中的不安。陈睿谟的部下并不太相信友军会来救自己，与之完全相反的是，李定国那边却在不顾一切地进攻，根本不考虑会不会有援兵的问题。就算王瑾没有及时赶到，张虎山也一定会从城里冲出来接应，自己的退路是有保障的。
李定国部的步兵终于打开了寨门，李定国当先挺槊跃马冲了进去。步兵怕骑兵的毛病是根深蒂固的，尤其是在这种混乱的状态下，不成队形的步兵在硝烟弥漫的黑暗战场上看不到自己的队友在哪，别说偏沅兵算不上精锐，就算是精锐，也没法在如此态势下提起对抗骑兵的勇气。眼看闯贼的骑兵在营地中横冲直撞，到处放火，陈睿谟终于坚持不住了。
“明军跑了！明军跑了！”闯军士兵齐声呐喊，就算是还没跑的官兵，也开始变得想跑了。从湘南起义开始，王瑾就有意识地引导闯军称自己的对手为“明军”而不是“官军”。陈睿谟缓缓向闵一麟部的方向靠拢，这样一来，从另一侧赶来增援的何一德就正好扑了个空。